본 발명은 원격 방사선 측정 로봇 시스템으로서, 그 목적은 해체 대상 원자력발전소의 방사선 측정 대상 영역 중에서 방사선 측정 대상 지점의 표면(바닥면)을 요구되는 깊이가 충족되도록 정확하고, 신속하게 연삭 작업을 실시할 수 있도록하는 것이며, 그 구성은 전면부의 중간부에 수직으로 절취 형성되는 연삭드릴작동홈을 갖는 부속 로봇 본체와; 복수개의 바퀴부재와, 상기 바퀴부재를 정역회전시키는 구동수단과, 상기 복수개의 바퀴부재를 조향하는 조향유닛을 포함하고, 부속 로봇 본체의 하부에 장착되는 이동부와; 전후좌우 및 상방으로 촬영하여 영상을 취득하도록 상기 부속 로봇 본체의 각 측면 및 상면 상에 각기 장착되고, 각기 취득된 영상 데이터를 송신하는 복수개의 주위 관찰 카메라수단과; 방사선 측정 대상 영역 중에서 방사선 측정 대상 지점의 외부 피복재를 마모시켜 제거하고, 외부 피복재가 제거된 방사선 측정 대상 지점의 표면을 요구되는 깊이로 연마하도록 상기 부속 로봇 본체의 연삭드릴작동홈에 상하작동가능하게 장착되는 연삭드릴링장치와; 방사선 측정 대상 지점의 상황을 촬영하여 영상을 취득하는 동시에 작업자가 실시간으로 방사선 측정 대상 지점을 확인하도록 상기 부속 로봇 본체의 하면 상에 장착되고, 취득된 영상 데이터를 송신하는 바닥면 관찰 카메라 수단과; 본체 로봇 장치의 도킹부와 착탈가능하게 조립되고, 상기 본체 로봇 장치의 도킹부 내의 전원공급접속단과 착탈가능하게 접속되는 전원접속단을 갖고, 상기 부속 로봇 본체의 측면부에 형성되는 도킹부와; 전후좌우 및 상방에 대한 방사선을 각각 검출하고, 각기 검출된 방사선량 값을 송신하도록 상기 부속 로봇 본체의 각 측면 및 상면 상에 장착되는 복수개의 주위 방사선 검출수단과; 상기 연삭드릴장치에 의해 외부 피복재가 제거된 방사선 측정 및 방사성시료 채취 대상 지점에 대한 방사선을 검출하고, 그 검출된 방사선량 값을 송신하도록 상기 연삭드릴작동홈으로 부터 일정 간격진 상기 상기 부속 로봇 본체의 하면 상테 장착되는 바닥면 방사선 검출수단와; 거리측정 레이저를 조사하도록 상기 부속 로봇 본체의 전후면 및 좌우측면 상에 각각 장착되고, 상기 부속 로봇 본체를 기준으로 전후방 및 좌우방에 대해 측정된 거리측정신호를 송신하는 복수개의 레이저 거리측정수단과; 이동, 촬영, 방사선 검출, 거리측정 및 연삭드릴링의 작동을 위한 전력을 공급하도록 상기 부속 로봇 본체 내에 내장되는 전원부와; 상기 이동부의 구동수단 및 조향유닛, 복수개의 주위 관찰 카메라수단, 연삭드릴링장치, 바닥면 관찰 카메라수단, 주위 방사선 검출수단, 바닥면 방사선 검출장치, 레이저 거리측정수단 및 전원부와 각각 연결되고, 상기 구동수단, 조향유닛, 주위 관찰 카메라수단, 연삭드릴링장치, 바닥면 관찰 카메라수단, 주위 방사선 검출수단, 바닥면 방사선 검출장치 및 레이저 거리측정수단에 대한 작동 및 전원공급을 제어하는 제어부와; 상기 제어부와 연결되도록 상기 부속 로봇 본체 상에 장착되고, 본체 로봇 장치로 부터 무신으로 수신되는 제어신호를 제어부로 전송하고, 제어부로 부터 전송되는 주위 관찰 카메라수단, 바닥면 관찰 카메라수단, 주위 방사선 검출수단, 바닥면 방사선 검출장치 및 레이저 거리측정수단에서의 데이터를 상기 본체 로봇 장치로 송신하는 통신모듈과; 상기 제어부와 연결되도록 상기 부속 로봇 본체 상에 장착되고, 부속 로봇 장치의 작동상태를 작업자에 의해 제어하기 위한 제어명령입력부와, 전원잔여량 및 동작상태를표시하는 작동상태표시부를 구비하는 조작반으로 구성되는 것을 특징한다.
- 출원번호 : 10-2025-0093565
- 출원인 : 세안에너텍 주식회사
- 특허번호 : 10-2926957-0000
- IPC : B25J-011/00;B23B-039/04;B23B-047/26;B25J-013/00;B25J-013/08;B25J-019/02;B25J-005/00;B25J-009/16;G01T-001/167;G01T-007/00;